唐代皇帝出行车驾舆辇基本沿袭隋朝制度，可以划分为五辂、五副、十二从，十二属，七辇、三舆等类别。唐代皇帝车驾舆辇等形象资料除了敦煌壁画172窟有一辆辂车外，其他的大多已经不可考证。但是宋代有《大驾卤簿图》和《卤簿玉辂图》可供参考，且据《梦溪笔谈》中“大驾玉辂”一条，宋代直到宋神宗时期所用的玉辂仍然是唐高宗时制造并流传下来的玉辂（《宋史》称之为显庆辂），因此宋代辂车和副辂，就算是重新制造的，其基本形制与唐应该一致的。另据《宋史》，在宋徽宗改制之前，对于五辂和五副则一直采用的是唐代制度，并且徽宗改制的辂车，除了装饰有所增加和调整外，在基本结构上对比《隋书》，《新、旧唐书》的相关内容，仍然是与唐代类似的，其借鉴的版本应该还是唐代的大驾玉辂，基于此，本文附图能够找到的原型均采用宋图，唐代形制庶几不远也。唐代皇帝出行车驾舆辇制度具体为：
其一：五辂（玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，分别对应青、红、黄、白、黑五种主要外涂色彩；其结构形制完全相同，除主色外，其装饰彩绘和戟旗纹饰略有不同；驾马六匹，各对应主色）；
图一、宋《大驾卤簿图》之指玉辂
其二：五副（即五副辂，对应于五辂的五种色彩涂装，又称之为五时副车，其形制与五辂相同，区别是驾马为四匹；每一副皆配二车，其中一车设座具（安车，为设坐安居之车，与下文从车中的安车不同），另一车不设座具（立车，乘车者立于其上），五副总计十车）；
其三：十二从，包括指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车、耕根车、安车、四望车、羊车、黄钺车、豹尾车（唐武德初只有前十，贞观元年则增加黄钺、豹尾）。（笔者案，唐会要（五代人著录）、新旧唐书（五代及宋人著录）皆以十二从为属车，为五代及宋史官不熟唐制而成谬误；据唐六典（唐人著录）及隋书（唐人著录），唐代皇帝属车因循隋制，其数量则改为十二乘，按隋制其车驾一牛，形如犊车，与十二从车并不相同，可见五代及宋人谬误）
指南车：汉末丧乱，其法不存。齐祖冲之又造之。历梁、陈、隋，无所变改，唐朝因之。驾四马，正道，先启而行。匠一人，驾士十四人。
图二、宋《大驾卤簿图》之指南车
记里鼓车：车上为二层，皆有木人执槌。行一里，下一层击鼓；行十里，上一层击镯。亦名大章车，所以识道里也。隋朝驾牛，唐为驾马。
图三、宋《大驾卤簿图》之记里鼓车
白鹭车：隋朝称之为鼓吹车，上施层楼，四角金龙，衔旒苏羽葆。楼上有翔鹭栖乌，或为鹄形。
图四、宋《大驾卤簿图》之白鹭车
鸾旗车：先格所载也。鸾旗者，谓析羽旄而编之，十二旒，列系幢傍也。
图五、宋《大驾卤簿图》之鸾旗车
辟恶车：秦制也，桃弓、苇矢，所以禳祓不祥。
皮轩车：以兽皮为轩。左金吾卫队正一人在车，执弩，服同太卜令。
图六、宋《大驾卤簿图》之皮轩车
以上六车，为唐代大驾出行的先导车，位于五辂前方，自指南车到皮轩车皆驾四马，正道，匠一人，驾士一十四人。
耕根车：建赤旗十有二旒，天子亲耕所乘也。一名芝车，一名三盖车。置耒耜于轼上。其形制如玉辂（只是在车前扶手上挂有耕田之器具），以青为质，三重施盖，羽葆雕装。驾六马，驾士三十二人。
安车：饰重舆，曲壁，紫油纁朱里，通幰，朱丝络网，朱鞶赆缨，朱覆发，具络。驾赤鳷。临幸则供之。驾四马，驾士二十四人。（从结构上看，类似辂车，只不过上层舆弯曲，其他装饰则有差别）
四望车：制同犊车，金饰，青油纁朱里，通幰。拜陵临吊则供之。唐朝驾四马。
羊车，其制如轺车，金宝饰，紫锦幰，朱丝网。驭童二十人，皆两鬟髻，服青衣，取年十四五者为，谓之羊车小史。驾以果下马（小矮马），其大如羊，临幸则用之。
以上四车，唐代大驾出行则位于五辂、五副之后，是除了五辂之外皇帝可乘坐的特殊用途之车。
其四：十二属，形如犊车，驾一牛。隋炀帝大驾三十六乘、法架二十四乘，小架无。唐朝因循隋朝制度，大驾改为十二乘，法架减大驾四乘，小架则免。
图七 唐壁画牛车（或为犊车）
图八 唐出土牛车（或为犊车）
其五：七辇，一曰大凤辇，二曰大芳辇，三曰仙游辇，四曰小轻辇，五曰芳亭辇，六曰大玉辇，七曰小玉辇。（大唐开元礼中，凤辇或为大凤辇，芳辇或为大芳辇，小辇或为小轻辇、小玉辇）
其六：三舆，一曰五色舆，二曰常平舆，其用如七辇之仪；三曰腰舆，则常御焉。在隋唐，舆制如辇而小，舆、辇二者或只是名字上存在差别，形制上则基本相同，结构上行类似车驾，但无车轮，有的还施加形同幄帐的幰方，是由人抬着行走的一种交通工具。
图九 唐步辇图
以上车驾，唐代皇帝大驾出行，则基本上全部列于卤簿，法驾或者小驾，则依据制度减省部分车驾，朝会则分左右阵殿庭作为朝会仪仗的一部分。